FUNDAMENTALS OF PROCESS DYNAMICS AND CONTROL
The General Control System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-4
Feedback Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-4
Feedforward Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-4
Computer Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-4
Process Dynamics and Mathematical Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-4
Open-Loop versus Closed-Loop Dynamics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-4
Physical Models versus Empirical Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-5
Nonlinear versus Linear Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-6
Simulation of Dynamic Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-6
Laplace Transforms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-6
Transfer Functions and Block Diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-6
Continuous versus Discrete Models . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-7
Process Characteristics in Transfer Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-7
Fitting Dynamic Models to Experimental Data . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-10
Feedback Control System Characteristics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-11
Closing the Loop. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-11
On/Off Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-12
Proportional Control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-12
Proportional-plus-Integral (PI) Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-12
Proportional-plus-Integral-plus-Derivative (PID) Control . . . . . . . .
8-12
Controller Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8-13
Contr