Estructuras mecánicas especiales
Trabajo realizado para la asignatura
de Diseño de Microrrobots Móviles
de la Universidad de Alcalá
Por
José Carlos Provenzo Pérez (onofrico@gmail.com)
Alberto de la Rua Lope (elruavolador@hotmail.com)
Juan Manuel Martinez Alcalá (juanmanuel.martinez@alum.uah.es)
Enrique García Núñez (enrique_garcian@msn.com)
David Guerrero Ponce (elguerre_vad@hotmail.com)
Elena Rogado Sanchez (elenarogado@hotmail.com)
José Luis García Cano (joseluisgarcíacano@telefonica.net)
Noviembre 2006
1
ROBOTS ESPACIALES
4
1. INTRODUCCIÓN
4
2. ROBOTS EXPLORADORES
5
2.1.ROBOTS ARTRÓPODOS
7
2.2 “ROVERS”
9
SISTEMA DE MOVILIDAD PEGASUS:
10
SOJOURNER
11
EXOMARS
12
3- INGRÁVIDOS
15
4.- PROBLEMÁTICA EN EL DISEÑO DE ESTRUCTURAS MECÁNICAS ESPACIALES
17
APODOS
20
1. INTRODUCCIÓN
20
2. ESTRUCTURA MECÁNICA
21
2.1 INTRODUCCIÓN
21
2.2 ROBÓTICA MODULAR
21
2.3 COMPOSICIÓN DE LOS MÓDULOS
23
2.4 ESTRUCTURAS FINALES
26
3. CONTROL
31
OTRAS ESTRUCTURAS MECÁNICAS
36
1. INTRODUCCIÓN
36
2. ROBOTS BASADOS EN ANIMALES ACUÁTICOS
36
2.1ESTADO DEL ARTE:
36
2.2 ESTUDIO FÍSICO DEL MOVIMIENTO:
38
3. ROBOTS VOLADORES
40
3.1 INTRODUCCIÓN:
40
3.2 UFR II DE SEIKO EPSON CORPORATION ("EPSON"):
40
3.3 ESTRUCTURA DE UFR II:
41
3.4 CINEMÁTICA DEL ROBOT:
43
3.5 APLICACIONES:
44
4. ROBOTS MÓVILES
44
4.1 INTRODUCCIÓN:
44
4.2 HEXÁPODOS:
45
5. INTRODUCCIÓN A LA TEORÍA MATEMÁTICA DEL CONTROL
46
6. OTRAS PLATAFORMAS ROBÓTICAS
48
BIBLIOGRAFÍA
52
ROBOTS ESPACIALES
52
ÁPODOS
53
OTRAS ESTRUCTURAS MECÁNICAS
53
2
3
Robots espaciales
I. Introducción
La idea básica que
debemos tener sobre un
robot espacial es que a
través
de
inteligencia
artificial se ensañará a los
robots las misiones que
deben llevar a cabo, como
si
de
exploradores
humanos
se
tratasen.
Deberán
explorar
las
superficie de los planetas,
de la Luna, etc… y