Mechatronics and Robotics Research Group
Didox MPX 2 : http://education.web.id
Email : mail@education.web.id
Mikrokontroler AVR For Devantech Magnetic Compass (cmps03)
Devantech Magnetic Compass (cmps03)
Oleh : Didox MPX 2
1. Karakteristik Ping))) Paralax
Mobile robot, adalah istilah yang sering digunakan untuk menyebut sebuah robot yang memiliki
kemampuan menjelajah. Tidak peduli apakah robot tersebut bergerak menggunakan roda, kaki,
maupun kipas untuk berenang atau bahkan terbang sekalipun, maka robot semacam ini masuk
ke dalam kategori mobile robot. Agar tidak nyasar, robot harus dilengkapi dengan sistem navigasi
yang dapat memberikan informasi arah dengan baik. Sehingga robot dapat memutuskan dengan
benar ke arah mana seharusnya bergerak untuk mencapai lokasi yang diinginkan.
Sistem navigasi yang cukup baik, efektif, mudah digunakan dan murah meriah adalah dengan
kompas digital. Banyak jenis kompas digital yang diproduksi khusus untuk keperluan robotika,
salah satu yang sangat populer adalah CMPS03 Magnetic Compass buatan Devantech Ltd.
CMPS03 yang berukuran 4 x 4 cm ini menggunakan sensor medan magnet Philips KMZ51 yang
cukup sensitif untuk mendeteksi medan magnet bumi.
Gambar 1. Modul Devantech CMPS03
Kompas digital ini hanya memerlukan supplai tegangan sebesar 5V DC, dengan konsumsi arus
15mA. Pada CMPS03, arah mata angin dibagi dalam bentuk derajat yaitu : Utara (00), Timur
(900), Selatan (1800) dan Barat (2700). Ada dua cara untuk mendapatkan informasi arah dari
modul kompas digital ini yaitu dengan membaca sinyal PWM (Pulse Width Modulation) pada pin
4 atau dengan membaca data interface I2C pada pin 2 dan 3.
PWM Interface
Sinyal PWM adalah sebuah sinyal yang telah dimodulasi lebar pulsanya. Pada CMPS03, lebar
pulsa positif merepresentasikan sudut arah. Lebar pulsa bervariasi antara 1mS (00) sampai
36.99mS (359.90). Dengan kata lain lebar pulsa berubah sebesar 100uS setiap derajatnya. Sinyal
akan low selama 65mS diantara pulsa, sehingga total periodanya adal