Ｒｅｃｅｉｖｅｄｄａｔｅ：２００７１００２
Ｂｉｏｇｒａｐｈｙ：ＺＨＯＵＪｉｎｇ（１９７８），Ｆｅｍａｌｅ，Ｐｈ．Ｄ．，ｎｏｗｓｈｅｉｓａｒｅｓｅａｒｃｈｆｅｌｏｗａｔＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＣｙｂｅｒｎｅｔｉｃｓ，ＮｏｒｗｅｇｉａｎＵｎｉｖｅｒ
ｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎｏｒｗａｙ．Ｈｅｒｒｅｓｅａｒｃｈｉｎｔｅｒｅｓｔｓｉｎｃｌｕｄｅａｄａｐｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌ，ｒｏｂｕｓｔｃｏｎｔｒｏｌ，ｎｏｎｌｉｎｅａｒｃｏｎｔｒｏｌ，ｆｌｏｗ
ｃｏｎｔｒｏｌ，ｕｎｓｔａｂｌｅｏｉｌｃｏｎｔｒｏｌ，ｄｒｉｌｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌ，ａｎｄａｃｔｕａｔｏｒａｎｄｓｅｎｓｏｒｎｏｎｌｉｎｅａｒｉｔｉｅｓ．
Ｅｍｉａｌ：ｊｉｎｇ．ｚｈｏｕ＠ｉｔｋ．ｎｔｎｕ．ｎｏ
Ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇａｕｔｈｏｒ：ＷＥＮＣｈａｎｇｙｕｎ（１９６３），ｍａｌｅ，Ｐｈ．Ｄ．，Ｐｒｏｆｅｓｓｏｒ．Ｈｅｈａｓｂｅｅｎａｃｔｉｖｅｌｙｉｎｖｏｌｖｅｄｉｎｒｅｓｅａｒｃｈａｃｔｉｖｉｔｉｅｓｉｎａｄａｐ
ｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌ，ｓｗｉｔｃｈｉｎｇａｎｄｉｍｐｕｌｓｉｖｅｓｙｓｔｅｍｓ，ｉｔｅｒａｔｉｖｅｌｅａｒｎｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌ，ｏｐｔｉｃａｌｓｉｇｎａｌｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇａｎｄｓｏｏｎ．
Ｅｍａｉｌ：ｅｃｙｗｅｎ＠ｎｔｕ．ｅｄｕ．ｓｇ
文章编号：１６７２３９６１（２００７）０５０００１１０
ＣｏｎｔｒｏｌｏｆＭＩＭＯｓｙｓｔｅｍｓｕｓｉｎｇａｄａｐｔｉｖｅｉｎｔｅｒｎａｌｍｏｄｅｌｐｒｉｎｃｉｐｌｅｗｉｔｈ
ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇａｐｐｒｏａｃｈ
ＺＨＯＵＪｉｎｇ１， ＷＥＮＣｈａｎｇｙｕｎ２
（１．ＦａｃｕｌｔｙｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， ＭａｔｈｅｍａｔｉｃｓａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， ＮｏｒｗｅｇｉａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆ
ＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ， Ｔｒｏｎｄｈｅｉｍ７４９１， Ｎｏｒｗａｙ；
２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ， ＮａｎｙａｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｉｃａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，
ＮａｎｙａｎｇＡｖｅｎｕｅ６３９７９８， Ｓｉｎｇａｐｏｒｅ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｄａｐｔｉｖｅｏｕｔｐｕｔｆｅｅｄｂａｃｋｃｏｎｔｒｏｌｏｆａｃｌａｓｓｏｆｍｕｌｔｉｐｌｅｉｎｐｕｔｍｕｌｔｉｐｌｅｏｕｔｐｕｔｓｙｓｔｅｍｓｉｓｃｏｎｓｉｄｅｒｅｄ
ｉｎｔｈｅｐｒｅｓｅｎｃｅｏｆｕｎｋｎｏｗｎｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅｓ．Ｅｘｃｅｐｔｔｈｅｓｉｇｎｓｏｆｔｈｅｔｅｒｍｍｕｌｔｉｐｌｙｉｎｇｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌａｒｅａｓｓｕｍｅｄ，ｎｏ
ｏｔｈｅｒｋｎｏｗｌｅｄｇｅｏｎｔｈｅｕｎｋｎｏｗｎｐａｒａｍｅｔｅｒｓｉｓｒｅｑｕｉｒｅｄ．Ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｄｅｓｉｇｎｉｓａｃｈｉｅｖｅｄｂｙｕｓｉｎｇｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ，
ｔｕｎｉｎｇｆｕｎｃｔｉｏｎｓ，ＳＤＵｆａｃｔｏｒｉｚａｔｉｏｎａｎｄｅｓｔｉｍａｔｉｎｇｐａｒａｍｅｔｅｒｓ．Ｉｔｉｓｓｈｏｗｎｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｃｏｎｔｒｏｌｅｒｃａｎ
ｇｕａｒａｎｔｅｅｇｌｏｂａｌｕｎｉｆｏｒｍｕｌｔｉｍａｔｅｂｏｕｎｄｅｄｎｅｓｓ．
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ；ａｄａｐｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌ；ＭＩＭＯｓｙｓｔｅｍｓ；ｔｕｎｉｎｇｆｕｎｃｔｉｏｎ；ｆａｃｔｏｒｉｚａｔｉｏｎ
基于反推方法的自适应内模原理的
多输入多输出系统控制
周靖１，温长云２
（１．挪威科技大学 信息技术、数学和电气工程系， 挪威 特隆赫姆 ７４９１；
２．南洋理工大学 电气与电子工程学院， 新加坡 南洋大街 ６３９７９８）
摘要：研究了一类有未知扰动的多输入多输出系统的自适应输出反馈控制．除控制系数的符号已知外，不需要其
它未知参数的任何信息．通过综合应用反推、调节函数、ＳＤＵ分解和估计参数，得到了控制器的设计．所设计的控
制器能够确保全局一致最终有界性．
关键词：反推；自适应控制；多输入多输出系统；调节函数；分解
中图分类号：ＴＰ２７３
文献标志码：Ａ
０ Ｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎ
ＡｄａｐｔｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｈａｓｓｅｅｎｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｓｉｎｃｅｔｈｅａｐｐｅａｒａｎｃｅｏｆａＬｙａｐｕｎｏｖｂａｓｅｄｒｅｃｕｒｓｉｖｅｄｅｓｉｇｎｐｒｏｃｅｄｕｒｅ
第３７卷 第５期
Ｖｏｌ．３７ Ｎｏ．５
山 东 大 学 学 报 （工 学 版）
ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＨＡＮＤＯＮＧＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧＳＣＩＥＮＣＥ）
２００７年１０月
Ｏｃｔ．２００７
ｋｎｏｗｎａｓｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ［１］．Ａｇｒｅａｔｄｅａｌｏｆａｔｅｎｔｉｏｎｈａｓｂｅｅｎｐａｉｄｔｏｓ